Situada no último esporão norte da serra da estrela, tem como altitude máxima 1056 metros (zona da Torre de Menagem do Castelo), domina a entrada natural do Planalto Beirão. É a cidade mais alta de Portugal e domina visualmente os vales do Côa e Mondego, o que desde cedo se manifestou como carácter defensivo desde a fundação de Portugal.

Apesar das condições que a zona apresenta não serem as mais favoráveis para a instalação duma comunidade, há a existência de vestígios do período neolítico (Anta da Pêra do Moço).

Por todo o concelho há ainda vestígios da idade do bronze e do ferro.

Em período medieval a Guarda fez parte de uma importante malha defensiva de fortificações sendo uma das mais importantes. Esta malha defensiva tinha como objectivo guardar a fronteira de Portugal com o Reino de Leão e Castela e impedir a travessia da porta natural de entrada na Serra da Estrela.

Do Castelo da Guarda era possível contacto visual com outros importantes castelos, como o Castro do Jarmelo, Celorico da Beira e Trancoso, que igualmente estavam inseridos nessa malha de defesa de Portugal, podendo então ser concluído que o papel fundamental da Guarda era guardar a fronteira de Portugal com o Reino de Leão e Castela.

Foi então, que em 27 de Novembro de 1199, o Rei D. Sancho I, compreendendo a importância de ter neste local uma cidade forte e próspera, concedeu á Guarda o seu foral.

A história da cidade da Guarda tem início nos alvores da nacionalidade portuguesa, sobretudo com o processo da reconquista cristã até a linha do Rio Mondego. Sobretudo após a conquista de Coimbra que os monarcas portugueses se vão preocupar em colonizar os novos territórios para impedir o avanço, quer dos Árabes quer dos Castelhanos.

Assim a instalação de pequenas comunidades em locais estratégicos era um processo de defender as recém criadas fronteiras.